鲁庄公及宋人战于乘丘。贲父御，卜国为右。马惊，败，公队。佐车授绥。公曰：“之卜也。”县贲父曰：“他日败绩，而今败绩，是无勇也。遂死之。圉人浴马，有流矢在肉。公曰：“非其罪也。”遂之。士之有诔，自此始也

　　兵车不式。武车绥旌，车结旌。史载笔，士载言。有水，则载青旌。前有尘埃则载鸣鸢。前有车骑，则载鸿。前有士师，则载虎皮。有挚兽，则载貔貅。行：前鸟而后玄武，左青龙而右白。招摇在上，急缮其怒。进有度，左右有局，各司其局